Русский княжеский род, отрасль князей белозерских, получивших фамилию от наименования своего владения волости Шелешпанской (Шелепшанской). Родоначальник — князь Афанасий Васильевич (XVI колено от Рюрика), умерший во второй половине XIV в.
Как удельные князья они не долго сохраняли свою самостоятельность. В конце XIV в. большинство князей Шелешпанских уже были служилыми князьями у великого князя московского, но не смогли занять видного положения в рядах московской дворцовой знати. В XV в. упоминаются только двое из них — князь Андрей Юрьевич, сопровождавший в 1495 г. в Вильно великую княжну Елену Иоанновну, и его брат князь Федор Юрьевич, получивший известность при Иоанне III, как келарь Кирилло-Белозерского монастыря. В XVI и XVII вв. ни один из князей Шелешпанских не упоминается в думных чинах. Не изменилось положение рода и при Петре I. Шелешпанские и в эпоху преобразований оставались в тени и значительной роли не играли.